Jaký je prostor pro zrychlení ?
Čím je zrychlení omezeno ?

V jakém scénáři užití může být rovnoměrný chod programu výhoda či potřeba designu aplikace ?
Jinými slovy, proč by to měla být chtěná a výhodná vlastnost ?

Části kódu, který závisí na časování bude výhodnější ovládat funkčními bloky časovačů (viz námět na funkční bloky) nebo nyní navázáním na nyní dostupné čítače času.

Rozumím potřebě rozdělit čas CPU pro všechny potřeby nějakým mechanizmem, který zaručí přidělení přiměřeného času všem funkčním blokům. O to se pravděpodobně stará scheduler operačního systému. Strategie garantovat určité % času (s možností využít čas nevyužitý jinými bloky) mi přijde výhodnější než při přidělit v každé 1 ms prostor na vykonání jednoho řádku. Tím lze využít i čas CPU, který nyní využít nelze.

Doporučuji zavést systémovou proměnnou, která bude měřit buď čas potřebný na jeden průchod funkce main nebo počet provedení main za čas - pokud možno jako průměr za nějakou dobu. Doporučuji také zaznamenávat v další systémové proměnné buď maximální čas potřebný na provedení jednoho cyklu main nebo minimum provedení main za čas (např. 1s).
Pokud chcete napsat, že to lze i nyní v SDS-C programu, tak souhlasím, nicméně se domnívám že by to mělo být podporováno přímo systémem.

Na základě testování komunikace po Ethernetu se mi zdá, že nejsou omezeny zdroje CPU při obsluze komunikace - jinými slovy že lze SDS přetížit z venku a ovlivnit tak i vykonávání SDS-C programu. Doporučuji implementovat alespoň jednodudché omezení packet rate nebo sofistikovanější omezení komunikace pro jednotlivé klienty. Podobně pro komunikaci odcházející z SDS. Statistika z těchto omezovačů by opět mohla být někde v sys[] dostupná.